一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動原理的一種減速器元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，與一般齒輪傳動方式及原理不同，諧波減速器是依靠波發生器與柔輪裝配后，在旋轉過程中迫使柔輪產生彈變形與剛輪齒圈嚙合來傳遞運動的。

二、諧波減速器的優缺點有哪些

前文已經簡單了解了什么是諧波減速器，那么諧波減速器的優缺點有哪些呢？

1、諧波減速器的主要優點

（1）傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。

（2）承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，雙波傳動同時嚙合的齒數可達總齒數的30％以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。

（3）傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉動。

（4）傳動效率高、運動平穩。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低（故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—），所以，輪齒磨損小，效率高（可達69%~96％）。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側都參加工作，因而無沖擊現象，運動平穩。

（5）結構簡單、零件數少、安裝方便。僅有三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結構簡單，安裝方便。

（6）體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2／3，重量可減輕1／2。

（7）可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優點是現有其他傳動無法比擬的。

2、諧波減速器的主要缺點

（1）柔輪周期性地發生變形，因而產生交變應力，使之易于產生疲勞破壞。

（2）轉動慣量和起動力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動。

（3）不能用于傳動速比小于35的場合。

（4）采用滾子波發生器（自由變形波）的諧波傳動，其瞬時傳動比不是常數。

（5）散熱條件差。