一、半固態激光雷達的掃描方式是什么

半固態激光雷達是通過鏡面反射或棱鏡折射，用更少的激光發射和接收器件，以及更少更小的機械運動器件，實現高質量的點云數據。那么具體的半固態激光雷達的掃描方式是什么呢？

半固態激光雷達可以分為轉鏡式、微振鏡式等掃描方式。

1、轉鏡式保持收發模塊不動，讓電機在帶動轉鏡運動的過程中將光束反射至空間的一定范圍，從而實現掃描探測，其技術創新方面與機械式激光雷達類似。

2、微振鏡式主要采用高速振動的二維振鏡實現對空間一定范圍的掃描測量，技術發展方面側重開發口徑更大、頻率更高、可靠性更好振鏡來適用于激光雷達。微鏡振動幅度很小，頻率高，成本低，技術成熟，適用于量產大規模應用。

二、半固態激光雷達有哪些分類

半固態激光雷達分類方式非常多，常見的有按照激光光源分為1550nm和905nm。

簡單來說，選擇1550nm光源可以獲得更長的感知距離，主要目標在于提升高速場景的安全性。開高速大家都知道需要保持安全距離行駛，一般是150m以上，就是為了在發現危險時能及時響應，發現得越早，反應越從容。

對應到激光雷達也是，探測距離越遠，就能越早發現障礙物，從而更從容地變道或剎車，不會急剎車影響乘坐體驗。但1550nm也有兩個問題，首先是太貴了，相較于成熟的905nm光源而言，成本高了幾個數量級。其次是1550nm光源容易被水霧吃掉，無法很好與攝像頭互補，都會被極端天氣干擾。

其次還有落地速度，理論上來說使用905光源的棱鏡式和微轉鏡，是較為簡單的路線，因此落地速度上也會更快一些。