1954年，被保送到留蘇預備班。
1961年，畢業于蘇聯列寧格勒大學（現俄羅斯圣彼得堡國立大學）數學力學系。
1962年，跟隨關肇直先生成立控制理論室，成為中科院數學所新成立的控制理論研究室首批成員。
1993年，當選為中國科學院院士。
1994年，經中科院批準成立系統控制開放研究實驗室，擔任實驗室主任。
2003年01月23日，當選國際自動控制聯合會執委。
2005年，當選為第三世界科學院院士。
2006年，當選為國際自動控制聯合會會士。
2013年06月，受聘為陳建功高等研究院學術委員會主任。
2014年，當選為國際系統與控制科學院院士。
1993年，當選為中國科學院院士。
2005年，當選為第三世界科學院院士。
2010年，榮獲“全國優秀科技工作者”稱號。
2014年，當選為國際系統與控制科學院院士。
全國科學大會獎
國家自然科學三等獎
中國科學院自然科學一等獎
