一、搬運機械手有哪些形式

1、圓柱坐標式機械手

圓柱坐標式機械手是應用最多的一種形式，它適用于搬運和測量工件。具有直觀性好、結構簡單、本體占用的空間較小的特點。其動作范圍可分為：一個旋轉運動，一個直線運動加一個不在直線運動所在平面內的旋轉運動，兩個直線運動加一個旋轉運動。

2、直角坐標式機械手

直角坐標式機械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標形式x、y、z這3個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是1個直線運動、2個直線運動或是3個直線運動。如在x、y、z這3個直線運動方向上各具有A、B、C的3個回轉運動，即構成6個自由度。

3、關節式機械手

關節式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關節，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。

4、球坐標式機械手

球坐標式機械手是一種自由度較多、用途較廣的機械手。球坐標式機械手的工作范圍包括一個旋轉運動、兩個旋轉運動、兩個旋轉運動加一個直線運動。

二、搬運機械手設計要點

工業機械手近年來發展成為高科技自動化生產設備，是工業機器人的一種。特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，搬運機械手手部設計需要考慮以下幾點：

1、手部設計

搬運機械手手部設計需要考慮以下幾點：

（1）保證足夠的夾持力。

（2）手指間應有最小的開閉角。

（3）工件在整個過程中的精準定位。

（4）應具有足夠的強度和剛度。

（5）應考慮被抓取對象的要求。

2、腕部設計

腕部在整個機械手中起到了重要的鏈接和支撐作用，在進行腕部設計時要注意以下幾點：

（1）結構簡單，控制重量。

（2）靈活可靠，良好的密封性。

（3）管線的布置和潤滑/維修/調整。

（4）自由度和工作環境的影響。

3、手臂部設計

搬運機械手臂部設計需要考慮以下幾點：

（1）保證手臂的剛度。

（2）良好的導向性。

（3）偏重力矩要小。

（4）平穩移動，精準定位。