一、按結構分類

有刷直流電機：結構上，主要由定子、轉子、電刷和換向器等部分組成。工作原理是依靠電刷和換向器配合，在轉子繞組中形成周期性變化的電流，使轉子在定子磁場作用下持續轉動。這種電機結構簡單、控制方便、成本較低，在一些對精度要求不高、功率較小的設備，如玩具、小型風扇等領域應用廣泛。但電刷與換向器之間存在摩擦，會產生磨損和火花，需要定期維護，且運行效率相對較低。

無刷直流電機：由電動機主體和驅動器組成，電動機主體沒有電刷和換向器，采用電子換向器來控制電流方向。它利用霍爾傳感器檢測轉子位置，通過控制器適時改變定子繞組的通電順序，使轉子能夠按照預定方向旋轉。無刷直流電機具有高效節能、運行平穩、噪音低、壽命長等優點，常用于對性能要求較高的場合，如新能源汽車、無人機、精密儀器等，但控制電路相對復雜，成本也較高。

二、按勵磁方式分類

他勵直流電機：其勵磁繞組與電樞繞組相互獨立，分別由不同的直流電源供電。這種電機的勵磁電流不受電樞電流影響，通過調節勵磁電源的電壓或電流，可以方便地控制電機的磁場強度，從而實現對電機轉速和轉矩的精確調節。他勵直流電機常用于需要精確調速的場合，如機床、電梯等。

并勵直流電機：勵磁繞組與電樞繞組并聯，共用一個直流電源。由于并勵繞組的電阻較大，通過的電流較小，其產生的磁場相對穩定。在負載變化時，電機的轉速變化較小，具有較好的穩定性。并勵直流電機適用于負載變化較大，但對轉速穩定性要求較高的設備，如紡織機械、印染設備等。

串勵直流電機：勵磁繞組與電樞繞組串聯，通過的電流相同。這種電機的特點是在啟動和低速時能夠產生較大的轉矩，隨著轉速的升高，轉矩逐漸減小。串勵直流電機常用于需要較大啟動轉矩的場合，如電動車輛、起重機等。但在空載或輕載時，轉速可能會過高，存在飛車的危險，因此一般不允許串勵直流電機在空載或輕載下運行。

復勵直流電機：同時具有并勵和串勵兩種勵磁繞組。根據并勵和串勵繞組的連接方式不同，可分為積復勵和差復勵。積復勵電機中，并勵和串勵繞組產生的磁場方向相同，電機的性能介于并勵和串勵電機之間，既有較好的啟動轉矩，又能在一定程度上保持轉速的穩定性；差復勵電機中，并勵和串勵繞組產生的磁場方向相反，其性能較為特殊，應用相對較少。復勵直流電機適用于一些對電機性能要求較為復雜的場合，如船舶電力推進系統等。