一、口腔手術機器人適用范圍

在面向口腔手術的機器人研究中，應用較多的一類口腔手術為顱頜面手術。其中包括OSAHS、唇腭裂手術、頜面部骨折、顱頜面畸形及顱頜面穿刺手術等，在機器人研究中較為廣泛。在顱頜面穿刺手術中，采用機器人更為精準，且不會出現人手穿刺中過大幅度的抖動等意外情況，安全性更高。在其他顱頜面的手術治療中，均有成功的手術應用，采用機器人多為成熟的如達芬奇、六軸機器人等系統。另一方面，采用達芬奇等成熟手術機器人系統在口腔腫瘤切除手術中的研究較多，但在具體研究中，對于機械臂和具體切除手術采用的器械，還具有一定的優化空間。

除上述面向顱頜面的外科手術外，采用機器人對于種植牙手術的研究較為廣泛。其中，一類研究為對于全口義齒的排牙機器人研究。此類研究中，結合對患者口部特征的三維測量作為輸入進行排牙位置與姿態的分析。設計特制的多自由度專用機器人進行排牙操作。此類研究的重點在于對口部特征的描述及排牙機器人精度的提升。但此類機器人為專用機器人，且不與人體直接交互，因此，在機器人的研究中，不用過多的考慮安全性的問題。另一方面，較多的研究面向于機器人口腔種植術，在此類研究中，需要機器人與人體交互，因此對位置、力控制的要求精度較高。在此類的研究中，較多的研究采用了相對穩定的協作性機械臂。對于機器人精度提升方法，通常采用多傳感器系統。借助光學精密定位設備來建立全局坐標系下各個裝置、設備及人體的坐標，進而獲取手術機器人及對象的精確位置。此外，此類手術中需要研究機器人在手術過程中的導航避障方法，具體方法中，通過對種植牙場景中障礙物的構建，以進行機器人手術過程中各個階段運動的規劃，最終完成安全的種植牙手術操作。

此外，在一些研究中，采用帶有柔性器械臂的機器人通過口腔進入喉部，對喉部進行手術。此類研究的重點在于柔性器械臂模型的建立及復雜驅動機械結構的設計，從而實現在有限的喉部手術空間內，有效的完成不同的手術動作。

總體來說，在口腔手術上，機器人已有了較多的應用，其發展也越來越趨向于成熟。相信隨著各類技術的不斷發展，設備精度、計算能力的提高，將有越來越多種類的機器人應用于口腔手術中。

二、口腔種植牙機器人優勢有哪些

相對于傳統種植手術、導板技術、手術導航系統，口腔種植牙機器人有如下幾方面優勢：

1、功能齊全

該口腔種植手術機器人所搭載的應用軟件系統，是一套專門針對機器人種植牙場景研發的專用軟件。軟件內不但包括病人數據管理系統，方便醫生更好地把控病人整體情況，同時還具有種植手術過程中必備的各類功能模塊：包含圖像顯示、種植計劃制定、制作導板、設計種植步驟、機器人運動控制和術后評估等。

2、即刻修復

與醫生手動種植牙相比，另一個使用口腔種植牙機器人的優勢體現在精準。機器人種植技術可以將種植體的位置精度控制在0.2～0.3毫米，因此可根據規劃位置、基臺尺寸和臨牙外形預制牙冠，在術中經過簡單打磨或不處理就可以直接佩戴，大幅度縮短手術時間的同時，也減少了患者的手術次數。

3、無需翻瓣

在傳統手術過程中，醫生需要將患者牙齦切開翻瓣，來看清牙槽嵴骨位置，以便直觀地觀察手術區域。對于患者來說，不但會帶來較大的切口和出血量，還會增加術后感染的風險；口腔種植牙機器人優勢在于可直接控制手術位置，免去了翻瓣過程，同時降低出血量和感染風險，且術后無需縫合。

4、無需對牙齒骨骼表面進行修整

人體牙齒骨表面不平，醫生在種植手術過程中為了保證種植方向，通常需要事先在牙槽嵴表面打磨一個平面，避免因為受力不均導致種植方向產生偏差。使用口腔種植牙機器人優勢在于其具有種植力反饋技術，該技術能幫助醫生在牙槽嵴斜面上完成大角度種植，無需打磨修整，減少手術時間，降低患者痛苦，縮短術后愈合時間。

手術精度更高，手術時間更短，患者痛苦更小，醫生操作更方便，這些都是口腔種植牙機器人優勢的體現。