含乳飲料是軟飲料的一種，是指以鮮乳或乳制品為原料，經發酵或未經發酵加工制成的一種常見的營養型飲料制品，它主要分為中性型乳飲料和酸性乳飲料。

牛奶經過乳酸菌發酵后制成的乳酸飲料，屬于發酵型乳酸飲料，而用牛奶、水、白糖、檸檬酸或乳酸配制而成的，不經過發酵，產品中沒有乳酸菌及乳酸菌的代謝物，屬于調配型乳酸飲料。

酸奶是以牛奶為原料，經過巴氏殺菌后再向牛奶中添加有益菌（發酵劑），經發酵后，再冷卻灌裝的一種牛奶制品，目前市場上酸奶制品多以凝固型、攪拌型和添加各種果汁果醬等輔料的果味型為主。

調味乳是以牛乳或羊乳（或全脂乳粉、脫脂乳粉）為主料，添加調味料等輔料，經濃縮、干燥（或干混）制成的、具有多種風味和營養的乳粉。